一、如何计算欧拉角？

欧拉角的概念，定义网上有很多，大家去搜一下就知道了，但这些概念，定义看起来都懂，但对于有些初学者来说，可能有些地方难以理解，本文抛砖引玉，尝试描述一下这个问题，如有错误，欢迎指正.

本文重点描述概念，不涉及具体计算。

先看一个问题,空间中一个点p绕一个轴旋转ω角度到p'点,求p'的坐标和旋转矩阵.这就是欧拉角要解决的问题.

只不过,欧拉角法将“绕1个轴旋转1个角度”分解成“连续绕3个轴旋转3个角度”.(即轴角和欧拉角的转换问题,有兴趣的同学可以自行研究).

分解之后,出现3个旋转轴,而且随着旋转3个旋转轴的方向不断变化,这个旋转轴的方向(右手法则)就代表刚体的"方向","定向"，或"取向"，"朝向".这就是这些名词在一些欧拉角概念中的意思.

二、欧拉角通俗讲解？

一般更常叫做——欧拉角的“奇异点”。理解如下：

（1）如果你大学以上——欧拉角是描述刚体转动的三个轴角。奇异点就是无法确定转动方向的角度，或者说是对应无数种可能转动方向的特定角度。

如果你初接触，你可以想象一个在北极的人，你让他向南走，他有无数个走法。那么北极就是他运动的奇异点。

（2）如果你高中及以下——你只要记得欧拉角有几个特殊值是不能“连续跨过”的即可。

三、欧拉角自转原理？

欧拉角是由Leonhard Euler 提出的概念,用来描述刚体/移动坐标系在一个固定坐标系中的姿态.简单的说是使用XYZ三个轴的旋转分量,来描述一个6自由度的旋转.

欧拉角一般具有两大类表示方式,每类按照旋转次序的不同分为6小类:

Proper Euler angles (z-x-z, x-y-x, y-z-y, z-y-z, x-z-x, y-x-y)

Tait–Bryan angles (x-y-z, y-z-x, z-x-y, x-z-y, z-y-x, y-x-z).

每个大类都使用了3个变量描述三次旋转过程中的旋转角度, 差别在于Proper Euler angles只涉及两个转轴.而Tait–Bryan angles涉及三个转轴.一般在SLAM中我们使用的是Tait–Bryan angles.

Tait–Bryan angles 也被称为Cardan angles, nautical angles, (heading, elevation, and bank),(yaw, pitch, and roll). 我们接触的比较多的是yaw(偏航), pitch(俯仰), roll(横滚).三个变量一般对应(车体,飞行器的)z,y,x三个坐标轴

四、什么是欧拉角奇点？

一般更常叫做——欧拉角的“奇异点”。理解如下：

（1）如果你大学以上——欧拉角是描述刚体转动的三个轴角。奇异点就是无法确定转动方向的角度，或者说是对应无数种可能转动方向的特定角度。

如果你初接触，你可以想象一个在北极的人，你让他向南走，他有无数个走法。那么北极就是他运动的奇异点。

（2）如果你高中及以下——你只要记得欧拉角有几个特殊值是不能“连续跨过”的即可。

五、欧拉角系分为很多种吗？

当然。传统的欧拉角就是：进动角、章动角和自转角。但有一个缺点：在章动角很小时（或接近180度时）进动角和自转角分不清楚，在数学处理上出现奇异性，因此就出现了其它形式的欧拉角（称为广义欧拉角），如描述飞机运动的欧拉角为：偏航角、俯仰角和翻滚角。

每种形式的欧拉角都有自己的缺陷，即所谓的奇异性，只能根据具体情况，合理选择。

六、unity的欧拉角和旋转角度

Unity的欧拉角和旋转角度

在Unity中，欧拉角和旋转角度是非常重要的概念，它们用于描述物体在3D空间中的旋转和方向。了解欧拉角和旋转角度对于开发Unity中的3D游戏和应用程序至关重要。本文将深入探讨Unity中欧拉角和旋转角度的概念以及它们的应用。

欧拉角

欧拉角是一种描述物体旋转的方法，通常用三个角度来表示物体绕不同轴的旋转。在Unity中，通常使用三个角度来表示欧拉角，分别是绕X轴的角度、绕Y轴的角度和绕Z轴的角度。这些角度可以用来精确描述物体在3D空间中的旋转。

旋转角度

旋转角度是Unity中另一种描述物体旋转的方法，它是以四元数的形式来表示物体的旋转。四元数是一种用来表示旋转的数学工具，相对于欧拉角而言，四元数更适合用来进行复杂的旋转计算，比如插值和平滑旋转。

欧拉角与旋转角度的转换

在Unity中，可以通过将欧拉角转换为旋转角度来实现物体的旋转。这可以通过Quaternion.Euler()方法来实现，该方法将欧拉角转换为四元数表示的旋转角度。同样，也可以通过Quaternion.ToEulerAngles()方法将旋转角度转换回欧拉角。

欧拉角和旋转角度的应用

欧拉角和旋转角度在Unity中广泛应用于物体的旋转和方向控制。开发者可以通过欧拉角和旋转角度来实现物体的细致控制和复杂旋转效果。对于需要精确控制物体旋转的游戏和应用程序来说，欧拉角和旋转角度是必不可少的工具。

结论

通过本文对Unity中欧拉角和旋转角度的介绍，希望读者能对这两个概念有更深入的了解，并能够在实际开发中灵活运用。欧拉角和旋转角度是Unity中非常重要的概念，对于实现更加逼真的3D效果和控制物体旋转具有重要意义。掌握欧拉角和旋转角度将为你的Unity开发带来更多可能性。

七、用matlab根据欧拉角求对应旋转矩阵？

这个函数返回沿x，y和z方向上的旋转，从3×3旋转矩阵。This function return the rotation along x,y and z direction from a 3x3 Rotation Matrix.

八、欧拉角里的章动角和进动角的详细解释？

欧拉角：用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角j组成，为欧拉首先提出而得名。

弧度：是角的度量单位。它是由国际单位制导出的单位，单位缩写是rad。

九、船舶的任务

船舶的任务

船舶在现代社会中扮演着极为重要的角色，其任务多种多样。从古至今，船舶一直被用于贸易、运输、探险、战争以及科学研究等领域。在本文中，我们将探讨船舶的各项任务及其在不同领域中的重要性。

贸易任务

船舶在贸易中扮演着至关重要的角色。作为货物运输的主要工具，船舶连接了世界各地的市场，促进了国际贸易的发展。通过海运，商品可以快速、安全地从一个国家运往另一个国家，从而促进了商品交换和经济发展。船舶的运力和效率直接影响着全球贸易的繁荣与稳定。

运输任务

除了贸易任务外，船舶还承担着大量的运输任务。海运是世界上最廉价、最大宗的运输方式之一，尤其适合长途、大宗货物的运输。船舶在石油、煤炭、粮食等资源的运输中发挥着不可替代的作用。同时，旅客运输也是船舶的重要任务之一，透过游轮、渡轮等船舶，人们可以舒适地穿越海洋，畅游世界各地。

探险任务

船舶曾经是探险家探索未知领域的关键工具。从哥伦布的大航海时代到南极探险，船舶带领人类发现了一个又一个新世界。即便在今天，船舶仍然在海洋科考、极地探险等领域发挥着重要作用。船舶的强大承载能力和持久耐久性，使其成为科学家与探险家探索未知的得力助手。

战争任务

在战争中，船舶承担着运兵、布雷、封锁敌国港口等重要任务。海军舰艇通过舰队作战，保护国家海洋权益，维护海上运输线路的畅通。船舶也可以通过布雷等手段，有效地限制敌方海域活动。在现代战争中，船舶更加强调信息化、智能化，成为战争中不可或缺的一环。

科学研究任务

不仅在商业和军事领域，船舶在科学研究中也发挥着关键作用。海洋是地球上最神秘的领域之一，需要通过船舶进行深入探索和研究。从海洋生物学到海洋地质学，从海洋气象到海洋环境保护，船舶的任务涵盖了各个科学领域。科研船舶的建设与发展，推动了海洋科学的进步与发展。

综上所述，船舶的任务多种多样，与人类社会的发展息息相关。作为连接世界各地的纽带，船舶在促进经济发展、文化交流、科学探索等方面发挥着不可或缺的作用。未来，随着技术的不断进步与创新，船舶的任务将变得更加多样化与复杂化，为人类社会的发展注入新的动力和活力。

十、船舶的总长

船舶的总长是评估船舶尺寸及性能的重要指标之一。总长是指船舶从首尾两端最远点间的距离，通常以米为单位。船舶的总长既包括船体本身的长度，也包括船艏和船艉上伸出的任何设备或结构的长度。

船舶总长的重要性

船舶的总长对船舶的设计、建造和运营都有着重要影响。首先，船舶的总长直接影响船舶的载货能力和航行性能。通常情况下，较长的船舶可以携带更多的货物，拥有更好的稳定性和航行速度。其次，船舶的总长也在一定程度上反映了船舶的用途和船型，不同类型的船舶往往有不同的总长要求。

船舶总长的测量方法

船舶的总长通常由船舶的建造厂商或修船厂在设计和建造过程中准确测量并确定。按照国际海事组织的标准，船舶的总长一般包括净船长（LPP）、船头到船艏的最长距离（LOA）、甲板线长度（LBP）等不同类型的长度指标。这些指标通常根据船舶的设计和用途来选择合适的测量方法。

船舶总长的应用领域

船舶的总长在航运业、船舶设计、海洋工程等领域都有着广泛的应用。航运公司在运输计划中需要根据船舶的总长和各项性能指标来确定最佳的航线和装载方案。船舶设计师在设计新船时也需要根据总长等参数来确定船体的结构和尺寸。

结语

船舶的总长作为船舶尺寸的重要指标，直接影响着船舶的性能和运营效率。了解船舶的总长不仅有助于评估船舶的适用性，还可以为航运公司和船舶设计师提供重要参考信息，促进船舶行业的发展和进步。